Onder personeelszorg bij Defensie wordt verstaan: geneeskundige verzorging, geestelijke verzorging, maatschappelijke zorg, stimuleren van ontspanning, sport en ontwikkeling van en personeelsvoorlichting aan zowel militaire ambtenaren als dienstplichtigen. Ook de kwalitatieve aspecten van het integratiebeleid en het verzorgen van onderwijs voor kinderen van in het buitenland gestationeerde militairen vormen onderdelen van het personeelszorgbeleid. De militaire personeelszorg dient een tweeledig doel. In de eerste plaats is de overheid verplicht de militairen een compensatie te bieden voor de bijzondere gevaren, waaraan zij (kunnen) worden blootgesteld, onder andere door middel van een goede verzorging. De andere kant van de medaille is dat door die verzorging de inzetbaarheid en de motivatie van de militairen goed blijft. De verschillende diensten op het gebied van de militaire personeelszorg hebben dan ook zowel vredes- als oorlogstaken.

De personeelszorg wordt op de meeste deelterreinen per krijgsmachtdeel uitgevoerd. Vanuit het centrale directoraat-generaal Personeel worden de activiteiten op het gebied van de personeelszorg in de drie krijgsmachtdelen gestuurd en gecoördineerd.

De zorg voor het welzijn van militairen is niet alleen een overheidstaak, ook kerkelijke en maatschappelijke organisaties houden zich hiermee bezig. Dit komt onder andere tot uiting in het feit dat de geestelijke verzorgers bij Defensie worden 'geleverd' door de kerken, het Humanistisch Verbond en joodse organisaties, alsook in het bestaan van de protestantse, katholieke en humanistische vormingscentra voor militairen (zie ook onder Geestelijke verzorging). De geestelijke verzorgers worden door Defensie betaald, maar zijn inhoudelijk geen verantwoording schuldig aan de minister.

Naar aanleiding van de maatschappelijke problemen die gedemobiliseerde militairen uit het voormalig Nederlands-Indië ondervonden, werd in 1948 de Nationale Demobilisatieraad opgericht als coördinatie- en adviesorgaan op het gebied van de zorg voor deze (ex-)militairen. In de raad, voorgezeten door de Inspecteur-Generaal der KM, KL en KLu Prins Bernhard, hadden vertegenwoordigers van de ministers van Oorlog en Marine en van kerkelijke en maatschappelijke organisaties zitting. Vanaf 1952 werd het overleg tussen overheid en genoemde organisaties voortgezet in de Nationale Raad Welzijn Militairen (NRWM), eveneens onder voorzitterschap van Prins Bernhard. Adviseerde de NRWM aanvankelijk de minister op het gebied van de welzijnsverzorging en vorming van militairen, in de loop der tijd breidde haar werkterrein zich ook uit tot het militair onderwijs en de menselijke verhoudingen binnen de krijgsmacht in het algemeen. In 1980 nam de Voorlopige Maatschappelijke Raad voor de Krijgsmacht de taken van de NRWM over. De raad werd per 1 januari 1997 opgeheven (Stcrt. 1997, nr. 8). Het veteranenbeleid krijgt vooral sinds het midden van de jaren '80, mede dankzij de inzet van veteranenorganisaties verenigd in het Veteranen Platform, aandacht. In 1990 werd de Commissie maatschappelijke erkenning veteranen (Commissie Thoenes) ingesteld.

Vanuit de NRWM werd in 1962 het initiatief genomen tot oprichting van de Stichting Volk en Verdediging, die door middel van publikaties, conferenties en dergelijke de problemen in de relatie tussen maatschappij en krijgsmacht onder de aandacht bracht en trachtte op te lossen. Het bestuur van de stichting werd benoemd door de NRWM. In 1981 werd de Stichting Maatschappij en Krijgsmacht opgericht, de opvolger van de Stichting Volk en Verdediging.

Het stichtingsbestuur wordt benoemd door de Maatschappelijke Raad voor de Krijgsmacht, aan welke raad de stichting op haar beurt weer adviezen levert. De stichting, volledig gesubsidieerd door de overheid, initieert wetenschappelijk onderzoek en neemt deel aan en organiseert internationale congressen op het gebied van vredesvraagstukken en militaire sociologie.

Tussen de functionarissen en afdelingen die op de deelterreinen van de personeelszorg bij de KM werkzaam zijn, bestaan op alle niveaus contacten. Van 1963 tot 1976 bestond er onder de vlagofficier Personeel KM een onderhoofd voor de Personeelszorg, die alle taken op het gebied van de personeelszorg bij de KM coördineerde. Van 1969 tot 1976 bestond een commissie voor de personeelszorg, waarin alle hoofden van beleidsafdelingen op het gebied van de personeelszorg zitting hadden. Sinds 1976 is de functie van onderhoofd voor de personeelszorg verdwenen en bestaat de commissie niet meer. Het contact tussen de beleidsafdelingen op personeelszorggebied is meer informeel geworden. Op uitvoerend niveau bestaan er nog wel de sociale coördinatiecommissies, waarin de geestelijke verzorger(s), de arts(en) of ziekenverpleger(s) en de personeelsofficier zitting hebben. Bij operationele activiteiten worden teams van verzorgers samengesteld, bijvoorbeeld in het kader van VN-operaties. Tussen de krijgsmachtdelen worden op de verschillende deelterreinen van de personeelszorg contacten onderhouden en activiteiten gecoördineerd in verschillende commissies, raden en comités, die per deelterrein zullen worden beschreven.

Bij de land- en luchtmacht zijn de organisatie-eenheden vergelijkbaar. Onder de opperofficier Personeel KL bestond sinds 1963 een afdeling Personeelszorg, vanaf 1976 viel deze afdeling onder de sous-chef Personeelszaken. Sinds 1992 heet zij afdeling Personeel. Ook bij de luchtmacht is er een afdeling Personeelszorg onder de sous-chef Personeelszaken.